1918年、向井良吉は京都に生まれました。
彫刻家を志して、1930年に京都市立美術工芸学校(現在の京都市立芸術大学)に入学。卒業後は東京美術学校(現在の東京藝術大学)に入学して学びます。 東京美術学校に在学中の1940年、新制作派協会の第5回展に参加。出品した「臥せるトルソ」という作品が入選を果たして注目されます。

しかし当時は太平洋戦争が激化しつつあった時期で、1941年に学校を繰り上げ卒業。陸軍に入って幹部候補として訓練を受けたあと、南方に送られます。 激戦地となったニューブリテン島の都市ラバウルに配属され、そこで終戦まで過ごします。 戦いのさなかにふと地面を見下ろすと、アリたちもまた戦っている……しかし人間に比べるとはるかに動きが効率的である……そんな印象を持ったことが、のちに代表作となる「蟻の城」を制作するきっかけとなります。

終戦後はマネキン会社を創業しつつ、彫刻家としての活動を再開。1954年にはフランスに渡って最先端の彫刻を学び、帰国後は「飛翔する形態」「発掘した言葉」といった作品を矢継ぎ早に発表します。 1960年代に入ると「蟻の城シリーズ」の制作を本格化させ、作品のひとつは1961年に高村光太郎賞を受賞。日本の抽象彫刻を代表する彫刻家として知られるようになります。

その後は現代彫刻展の運営委員を務め、武蔵野美術大学の教授となって後進の育成にあたり、全国の美術館を巡回する個展を開催するなどさまざまな活動を展開。晩年まで日本の彫刻の発展に尽くしました。